Para poder arrancar una sesión X que se conecte por xdmcp a un servidor X remoto, basta con crear un servicio systemd y activarlo.

Crear el fichero /etc/systemd/system/xqueryMACHINE.service con el siguiente contenido, sustituyendo MACHINE por el nombre de la máquina con la que se debe establecer la conexión y USER por un usuario sin privilegios de la máquina local:

[Unit]
After=systemd-user-sessions.service

[Service]
ExecStart=/bin/su USER -l -c '/usr/bin/X -query MACHINE vt07'

[Install]
WantedBy=multi-user.target

Activar y arrancar el servicio:

systemctl enable xqueryMACHINE.service
systemctl start xqueryMACHINE.service