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Anadida nueva funcion de computo, PI, y las iteraciones son a cantidad de operaciones en ambos casos

Arreglado error cuando SDR o ADR en la configuracion era 0, que derivaba en indicar un tiempo aleatorio en vez de 0

Finalizada la inclusion de los resultados. Se han anadido comentarios a varias funciones que no tenian

Anadida maleabilidad asincrona y nuevo parametro para indicar como realizaran la espera de transmision de datos asincronos los padres